我们介绍了一种新的合成数据生成器PSP-HDRI $+$，该$+$被证明是ImageNet和其他大规模合成数据对应物的卓越预训练替代方案。我们证明，使用合成数据的预训练将产生一个更通用的模型，即使在分布外（OOD）集测试时，该模型的性能也比替代方案更好。此外，使用由人关键点估计指标指导的消融研究，具有现成的模型架构，我们展示了如何操纵我们的合成数据生成器以进一步提高模型性能。
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Figure 1: A five-fingered humanoid hand trained with reinforcement learning manipulating a block from an initial configuration to a goal configuration using vision for sensing.
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